Sí es un juego de rol. Tu papel tiene un peso importantísimo en las acciones de los demás, tu personaje tiene moralidad propia (con todos los matices de gris que quieras, a diferencia de otros juegos que sólo te dejan lo que él quiere) y el final es distinto depende de tu elección. Otra cosa es que este juego no te lleve de la mano con diálogos y decisiones al uso como en los wrpg, pero es puro rol en el sentido de que tú forjas la historia en vez de el juego por ti.
Ya quisieran muchos "rpg" actuales tener una moralidad como este juego y la libertad de elección que te da Dark Souls, el cual la transmite mediante puro gameplay en vez de elegir entre cuatro opciones en una rueda. Claro que el uso de una guía merma la faceta rpg del juego, porque total, de qué sirve rolear un personaje hasta descubrir que hay un segundo final que sólo descubres si desbloquear cierto personaje (roleando), cuando lo puedes leer por la wiki.